第255章 那就自己造好了

  划著名滑鼠，把达文西系统的核心技术拆开来一条一条细细研究。

  等把所有检索到的资料看过一遍之后，肖宿歪了一下头。

  有意思。

  他虽然不懂所谓的工艺，但拋去所有不知所云的设计，直面本质，电机的运转精度，剥掉那层工程外皮，內核不就是一个多变量动態系统的控制优化问题吗？

  关节的运动轨跡、受力平衡、误差补偿，每一项都可以写成连续可微的几何函数。

  而恰好，他之前研究出的加权度量和流形优化理论，核心就是在一个高维几何空间里，给定一堆约束条件，找出一条最优路径。

  它要解决的就是这样的难题。

  也就是说，只要学懂了他之前的理论，那么完全可以解决达文西的电机精度问题。

  用一个他更熟悉的说法，伺服电机的控制问题本质上是在一个非交换李群上求解测地线方程。

  这条测地线对应著电机从当前位置到目標位置的最优运动轨跡，而关节的摩擦、惯性、回差，不过是在测地线上加了几组扰动项而已。

  甚至都不需要怎么思考，只需要计算就可以了。

  他拿出笔和纸把需要的定理和方法写了下来，越写，他发现熟悉的东西越多。

  扰动项的处理方法其实也已经有解决办法了。

  他在《粘性流体中和乐的演化方程与耗散结构》那篇论文里写得很详细，把耗散源拆成频带分量，逐一带宽约束，系统稳定性就能守住。

  肖宿蹙著眉又在草稿纸的空白处多加了几行字。